《表1 动密封方式比较[4]》

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《凝汽器在线清洗机器人的水下旋转动密封设计》

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旋转关节的动密封方式除机械密封外，还有多种其他的密封方式，如:O型圈密封、O形圈与聚四氟乙烯滑环组合密封、迷宫密封、磁流体密封等。这些密封各有优缺点，其比较见表1。[4]凝汽器在线清洗机器人机械臂旋转关节的密封介质为水，故磁流体密封方式不适用。迷宫密封适用于高转速密封且结构复杂，而机械臂转速很低，故也不作为考虑。组合密封因其结合了聚四氟乙烯自润滑及O形圈的弹性补偿作用，在旋转密封中使用较广，但一般结构尺寸小，机械臂的关节直径达到200 mm以上，没有适用规格；且组合密封对轴的硬度要求较高，旋转时间长了之后轴上磨损会导致泄露。O形圈动密封结构简单、成本低、安装方便、应用范围广。凝汽器在线清洗机器人的旋转关节转速低，密封压力小，故首先考虑O形圈方式作为凝汽器在线清洗机器人的旋转关节动密封方式。