《表6 图11与图14中各参数取值范围》

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《人体膝关节自适应康复器机构设计与运动学分析》

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为了让患者在使用康复器时较为舒适，应尽量减小对人体膝关节的冲击力。由表6、图11和图14可知，图11中所示的角加加速度存在突变，角加速度最大值为1.074（（°）/s2），角加速度最小值为-292（（°）/s2），角加速度波动幅度为293.074，角加加速度波动幅度为19 592.64（（°）/s3）；图14所示的角加速度最大值为5.45（（°）/s2），角加速度最小值为-5.01（（°）/s2），角加速度波动幅度为10.46，角加加速度波动幅度为6.07（（°）/s3）。图14所示的角加加速度变化连续，不存在突变的情况，且角加速度波动幅度、角加加速度波动幅度较图11所示均有所减小。由此表明，该康复器的平稳性较单一的曲柄滑块机构运动更加平稳。