《表1 不同人员在相同手柄位置臂角》

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《基于高斯过程的人臂可达运动臂位形预测》

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rad

为验证臂长对可达运动臂位形的影响，计算并分析160组数据对应的臂角．在相同手柄位姿，臂角的最大差值为0.73 rad，最大标准差为0.3 rad.4个手柄位姿处3名不同受试人员的臂角位形如图3和表1所示．图中：绿色为1号人员；红色为2号人员；蓝色为3号人员．当建立人臂可达运动臂位形模型时，有必要考虑上下臂长度．