《表1 经尿道手术机器人研究进展》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《经尿道手术机器人研究进展及关键技术分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

经尿道手术机器人的研究始于20世纪90年代，主要研究机构包括帝国理工学院、马拉加大学、范德堡大学、圣安娜高等研究学院、北京航空航天大学以及上海交通大学，详见表1。国内外的研究主要从2个方面展开，一方面主要研究以商业化的机械臂为机器人主体，以传统的商业化的刚性电切镜作为末端器械，实现对现有手术器械的兼容，加速机器人的临床试验，降低研发成本和风险．1989～1993年，帝国理工学院[9-11]利用6-DOF PUMA560夹持具有一个自由度的末端电切镜设计了世界上第一台用于前列腺增生切除的手术机器人，并验证了该系统在5 min内最快能完成传统TURP手术50 min的工作．由于采用通用工业机械臂，安全性无法通过临床要求，该机器人没有进一步发展．1996年，同课题组的Mei等[12-13]设计了一套全新的4-DOF前列腺切除机器人系统PROBOT（见图2（a）），首次将RCM(remote center of motion）机构应用于前列腺切除手术．该机器人通过2条垂直的弧形导轨实现定点转动，并在经肛门直肠超声装置和尿道膀胱镜的引导下完成手术．该机器人代表了当时经尿道手术机器人的较高水平，完成了数例临床试验．但由于该RCM机构尺寸较大，安装与控制复杂，且存在消毒难的问题，之后未见到该机器人的相关报告．