《表1 ALE和NLOS测量误差的标准偏差σ2之间的关系》

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《NLOS环境下基于WSN的救援人员定位系统研究》

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表1描述了ALE和NLOS测量误差的标准偏差σ2之间的关系。由表1可见，当σ2=3时，所提出算法MKF-UKF相对于UKF、EKF、LSM分别增加了37.2%、61.74%、71.4%；当σ2=7时所提出算法MKF-UKF相对于UKF、EKF、LSM分别增加了17.2%、46.8%、81.5%。