《表1 传感器常值误差与相应的不确定性》

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《基于模型拼接技术的四旋翼无人机全飞行包线建模》

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表1给出了飞行路径重构技术对IMU常值误差的估计值与相应的标准差。bax、bay、baz为加速度计3个轴的常值误差；bp、bq、br为角速度陀螺仪的常值误差。从表中可知，参数估计不确定度较小也符合物理实际。图10给出了EKF-RTS算法对机体空速[u，v，w]与气压高度h，以及无人机姿态角[φ，θ，ψ]的拟合情况（横坐标代表飞行试验时间）。所有模型输出均较好地拟合了量测数据，这证明“滤波-平滑”组合算法的工作正常，状态估计与参数估计较为准确。