《表2 误差e和tf调整规律》

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《考虑舵机时滞的船舶航向控制系统研究》

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为了使tf值随着系统的响应自动做出动态改变，需要深入研究tf的自适应律[11]。系统模型增益γ=1，时滞时间τ=8.6，根据γ不同、τ不同、γ-τ均不同3种情况。通过对系统输出偏差e的响应曲线来调整tf，继而研究出tf的调整规律。为此进行多次的试验后选取具有代表性的数据，如表2。