《表3 搜救机器人性能参数》

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《一种水上搜救机器人系统的设计与实现》

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第一组试验与期望位置点的距离误差为0.41 m，与期望航向误差约5°；第二组试验与期望位置点的距离误差0.37 m，航向误差为9°。图15为成功救捞极限状态，若以P为圆心、半径为0.3 m的圆为落水者水面面积，救生网半径为1.0 m，则镇定误差最大范围为OP距离，即最大允许误差为0.7 m，2组试验的距离误差均在最大误差以内。经过以上分析得到设计的镇定控制律下3个推进器水上机器人最终稳定位置满足救援的要求。搜救机器人的性能参数见表3。