《表1 不同网格生成算法的速度对比》

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《一种新颖的无锚框三维目标检测器》

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本文在KITTI[3]数据集中进行实验。本文从7481份的数据集中选取3712份作为训练集，将剩余的3769份作为验证集。本文选择验证集中的车辆类别进行实验，因为这已经能够说明算法的效果。检测器的效果以检测的准确率进行判别。表1对两种生成网格算法的速度进行了比较。表2对本文的两个改进点进行了控制变量实验验证（ablation study）。可以看出，改进的网格生成算法能够提高原算法约5 Hz左右的帧率，并且提升了原算法在简单和困难样本上的准确率。而去除锚框后，虽然速度有所下降，在简单和中等难度样本上的准确率也有所下降，但是快速网格生成算法弥补了一部分损失的速度，并且使得算法最终在中等和困难难度样本上的准确率相比原算法有所上升。表3展示了算法在验证集中预测结果与标签IOU大于0.7时的准确率。图4展示了本算法在验证集上车辆的检测结果，为了更好地展示，本文将检测结果投影到了相应的图片中。