《表1 试验样机的主要部件参数》

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《电动负载模拟器摩擦模型参数辨识方法》

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本研究进行参数辨识的数据来源于图1所示的试验台。该试验台为笔者自行设计的电动负载模拟器试验样机，其中：执行机构为伦茨永磁同步伺服电机MCS14L1，额定力矩为40Nm，驱动器为伦茨配套的9400Highline，舵机为航天某所研制的弹用舵机，额定力矩为40Nm，最大摆角为±30°；舵机角度传感器为雷尼绍RGH20圆光栅，与其配套使用的计数器板卡为研华PCI-1784，加载系统角速度由9400Highline驱动器反馈，扭矩传感器为北京中航科电ZH07；被加载舵机驱动器内置PID位置闭环控制器；工控机为研华IPC610L，模拟量输入输出分别采用研华PCL-818HD和研华PCI-1720。各个器件主要参数见表1。