《表4 航行过程中不同权值下路径参数》

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《一种改进A~*算法的无人机路径规划研究》

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如图2所示，wgmin=0.3，wgmax=0.7时对路径评估参数权重进行实时调整后的规划路径，由此可知如果wg较大时，则无人机航行的前半段路径飞行高度会比较高，而且飞行不平滑，wh较大时前半段飞行路径较为理想，如表4所示为其航行过程中不同权值下路径参数。