《表1 检测顺序及各检测臂相应目标位置》

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《高速铁路隧道检测车检测臂末端跟随技术在新建双线隧道中的应用》

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重要工序为：（1）系统上电。发电机系统及升降平台、检测臂等子系统上电。（2）选择目标位置。启动控制软件，选择目标位置。隧道第1次检测须标定零点，标定后结果见图4。检测顺序及各检测臂相应目标位置见表1。（3）调整位置。根据轮廓传感器的实时扫描数据，调整检测车到指定位置。（4）平台提升。3个升降平台同时提升到设定高度。（5）检测臂伸展、移动到目标位置。3条检测臂先按照顺序依次伸展到初始位，再同时移动到设定工作位。（6）检测臂开始距离保持。根据激光传感器实时反馈的距离数据，3个检测臂同时运动，当端部距离隧道内壁约100 mm时停止。（7）检测车动态运行。根据隧道实际路面平整程度，检测车以3 km/h速度前行开始动态检测，检测过程中端部激光传感器实时反馈距离的变化，检测臂通过快速调整姿态实现末端动态跟随，保证端部与隧道内壁距离在（100±20)mm。