《表1 3种检测方法比较》

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《基于多特征融合的井盖检测系统实现》

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利用本文方法，在DM6437平台上处理，视频显示无卡顿，满足处理实时要求，但在某些场景中，因边缘信息不完整，连通性削弱，常发生漏检，而误检多发生在类圆形的阴影处。对于宏观特征区域连通法，由于晴朗日光下树木等物体影子与井盖灰度相近，当难以有效利用阈值将粘连分开时，便造成定位偏差，且漏检较多。基于边缘的椭圆拟合，在边缘提取和车道线检测部分消耗了大量时间，同时该方法受场景复杂度影响明显，不同帧之间的处理时间差别很大。测试结果如表1所示。