《表3 不同层数模型的详细结构》

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《基于NVIDIA Jetson TX2的实时交通信号灯检测算法》

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为获得合适的网络结构，本文设计了不同的网络结构，具有不同的层和特征通道。为了测试候选网络的性能，本文利用Cifar-10数据集进行分类检测测试，该数据集的图片尺寸大小为32×32，与交通信号灯的RoIs的尺寸相同。由于须满足检测实时性的要求，验证精度决定了最终的网络结构。表2列出了样本对所有不同层数的验证精度。结合精度和处理时间，我们再选择TlNet-15作为CNN模型。模型详细结构定义如表3所示。