《表3 Scalf-II部分性能指标》

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《足式机器人液压系统发展现状》

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2012年，山东大学在Scalf-I的基础上研制出新一代液压足式机器人Scalf-II。Scalf-II在Scalf-I的基础上集成了液压动力系统，实现了动力自给；优化了腿部结构以及执行元件结构（图13），提高了机器人的运动学性能；集成了大量的传感器以及惯性测量元件，提高了机器人自主恢复、保持平衡的能力。在863项目验收时，Scalf-II以负重、用时3分5秒的成绩通过了项目验收[12]。表3展示的是Scalf-II在不同测试中所得到的指标数据。