《表1：基于智能化接触网铝腕臂预配平台技术开发研究》

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《基于智能化接触网铝腕臂预配平台技术开发研究》

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腕臂预配平台的拧螺丝机械手和拧螺丝装置是根据实际使用需要自主设计和发明的，解决了如果零件定位不准或者螺栓高度不一致，螺栓头无法进入套筒的难题。在程序控制上，实现了示教点定位、交叉多次拧螺丝流程、下使能避让、距离控制、扭矩控制等功能。以套管座为例，2个顶紧螺丝必须先初步拧一遍，可以通过距离控制，实现螺栓接触到管壁后受到一定的力，第二遍采用距离控制，必须将螺栓紧固到要求扭矩值。如图5。