《表2 一主三从最小通信周期30次测量结果》

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《基于FPGA的EtherCAT从站模块设计》

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为验证本文设计的基于FPGA的EtherCAT从站的稳定性和可靠性，进行单个主站和3个从站的通信测试，具体做法为主站发送一个含有4个子报文的数据帧，每个子报文携带两个16-bit数据，每个从站取出属于自己的子报文，并在数据帧中插入4个16-bit数据转发给下一个从站，最后一个从站返回实验结果给主站。一次一主三从的最小通信周期测试结果如图8所示。为了避免单次测量的偶然性，也进行了30次测量，30次测量结果如表2所示。经过计算，最小通信周期平均值为67.3977μs，通信周期抖动最大值为79.9ns，测量结果符合预期设计要求。