《表1 多目标初始参数：基于星凸形随机超曲面模型多扩展目标多伯努利滤波器》

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《基于星凸形随机超曲面模型多扩展目标多伯努利滤波器》

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目标跟踪场景中多扩展目标的初始运动状态和存活周期如表1所示，图3给出了多目标真实的运动轨迹.设置多扩展目标多伯努利滤波器的参数，每个伯努利过程的高斯分量的截断阈值TP=10-3，高斯分量合并阈值U=4，高斯分量最大数Jmax=100.设伯努利过程（航迹）存在概率的阈值为Tr=10-3，最大伯努利过程数Tmax=10.OSPA距离参数设为c=0.5，p=1，拟Jaccard轮廓点个数取n=20.