《表1 仿真优化参数表：改进混沌算法在掘进机电控系统中的应用研究》

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《改进混沌算法在掘进机电控系统中的应用研究》

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由图4可知，系统超调量大，前期存在小幅振荡。由图5可知，系统稳定精度不高，且不同工况下模糊规则设置繁琐。最后，系统采用改进混沌优化方法，混沌优化搜索为500次，局部并行搜索200次，采样点数100，取收缩常数k=0.01，时变参数sn的初始值s1=0.8，即当sn+1≤0.001时局部搜索结束，异构常数q=0。通过5次仿真优化得到PID参数的全局最优值如表1所示。