《表4 用户需求层次表：基于C-K理论的产品仿生创新设计研究》

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《基于C-K理论的产品仿生创新设计研究》

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管道机器人广泛应用于管道特种作业，如清淤、检测、探伤及修复等。当前，应用于大径管道的机器人较多，而小径管道机器人研究应用领域及范围较小。足式机器人一般无法提供足够大的管道摩擦力，经常造成其运动失稳。此外，刚性机器人难以适应于弯曲管道。据此，设计一种小径管道仿生机器人，用于垂直弯曲管道中。从性能、设计规范及约束等方面分析该机器人用户需求。利用KANO模型[26]获取其用户需求层次，见表4。