《表2 模型M2相关符号定义》

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《基于时空网络的自动化集装箱码头自动化导引车路径规划》

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M1不考虑AGV在实际路段中的运行轨迹，并假定路径之间不会互相干涉。实际上，M1规划出的当前路径可能产生一些时刻下的不可行路段，若执行后续任务的AGV占用不可行路段将产生冲突。为了规避冲突，保证AGV在运行过程中路径的畅通，根据上述界定的2种冲突情况（碰撞和拥堵）进行建模。建模思想为：通过更新路网中新任务开始时刻下的可用节点集合实时规避该路径可能出现的碰撞以及缓解路网的拥堵；更新方法为：在时空网络下剔除当前任务规划下的不可用路段。值得注意的是，每一次规划新任务路径前，由于当前任务的路径产生了一些时刻下的新不可行路段，因此每个节点的碰撞和拥堵状态是任务开始时刻计算出来的并且在每个新任务开始前会进行更新。对于执行某具体任务的AGV而言，需要做出以下决策：1）经过的路段；2）经过该路段的时间；3）该路段是否可用（不存在冲突情况）。建立模型M2，其相关符号定义如表2所示。