《表1 eCAN模块邮箱与报文绑定表》

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《基于CAN总线的伺服电机控制系统设计》

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为不增加CPU运行开销，拖累电流环等实时反应系统模块，对NMT（网络管理报文）、PDO（进程数据对象）、SDO（服务数据对象）采用查询方式处理，采用中断方式对同步报文处理，调用独立通信函数功能模块来分类、接收和发送信息，eCAN模块使用邮箱管理模式指定邮箱绑定到特定报文COB-ID，实现不同功能报文处理，报文处理流程如图5所示，eCAN模块邮箱与报文绑定如表1所示。