《表4 由CAD软件计算得到的负载参数》

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《工业机器人负载动力学参数辨识方法》

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实验选择3种不同形状的负载，如图4所示．其中图4（a）为质量为3.04 kg的正方体，图4（b）为质量为3.57 kg的长方体，图4（c）为质量为3.90 kg的组合体．测量负载尺寸数据，使用SolidWorks软件建立负载3维模型，通过3维软件计算得到负载的动力学参数，如表4所示．