《表1 模型不确定参数：增量非线性动态逆在环量飞控技术中的应用》

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《增量非线性动态逆在环量飞控技术中的应用》

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与传统机械控制相比，环量控制由于输气管道会带来附加的滞后问题，滞后时间由管道的长度决定，分别考虑时间延迟和输气管道的滞后因素，探究其对INDI控制律及PID控制律控制效果的影响，设定初始条件同上，飞行高度H=2000m，飞行速度V=50m/s，给滚转角为10°的方波指令，参数变化范围见表1，仿真结果如图7和图8所示。