《表2 螺丝、螺孔确定标记点的异同》

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《隔离断路器金具自动化解接机器人视觉引导定位方法研究》

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螺丝及螺孔外形近似圆形，且螺丝及螺孔的圆心位置在同一处，因此选用螺丝、螺孔的圆心作为标记点，同时加以多个标记点之间的距离关系，即可确定各个标记点的近似位置；由于机器人作业有装拆两个过程，故而标记点的识别要依靠螺孔及螺钉，二者异同见表2。