《表1 信号系统自动化等级分级表》

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《全自动驾驶列车的辅助控制单元设计》

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由表1可知，在传统的非全自动驾驶CBTC信号系统范畴下主要包含了GoA1、GoA2、GoA3三个自动化等级，在这几种自动化等级下，都需要有司乘人员全程操作或监督，并且关闭车门、中断时的运营组织、列车断电、启车都需要司乘人员介入操作，并未实现“全自动”。而处于GoA4等级的全自动驾驶模式运营的列车，从列车启车到出段运营、进出站、折返、回库等一系列操作都无须司乘人员介入或监督。并且与其他等级的列车相比，还增加了列车自动休眠、自动唤醒、远程受电弓管理等功能，以进一步提高运营组织的自动化水平。