《表1 机构各构件尺寸表：装载机铲装过程自动化控制研究》

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《装载机铲装过程自动化控制研究》

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为建立工作装置多刚体运动方程，首先通过实测，获得工作装置各构件尺寸，如表1所示；然后将装载机工作装置简化为机械结构简图，并将机构三角形化，如图2所示；最后建立坐标系（斗尖为原点），通过三角函数换算获得各构件的相对坐标，计算流程如图3所示。