《表2 技术矛盾、工程参数、矛盾矩阵及创造性解决方案（部分）》

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《基于TRIZ和人机工程的应用机器人控制系统设计》

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从表2的数据来看，根据上文所述的原理，在分析矛盾冲突矩阵时，就已经融合了一些改进，最终得出6个解决方案，将被应用到膝盖康复理疗机器人装置设计中。实际上，根据不同的技术矛盾冲突所对应的矛盾矩阵得到的分析结果，可选的方案有许多种。在此，参照人机工程理念以及TRIZ方法的因果链分析设置了解决方案选择的优先级。方案选择要以重量轻、舒适度高和具备多功能性的原理优先。基于以上解决方案及优先原理，设计了膝盖康复医疗机器人装置，其设备方框图如图7所示。