《表1 修正量cp(k）取值计算方法》

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《融合卡尔曼滤波的无人船航向神经网络控制》

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其次，在航向控制系统工作的过程中，参考信息越多，系统调整的速率越快，若同时考虑Δp（k-2）和Δp(k-1）两次修正量的符号以及e(k-1）和e(k）两次航向误差的变化情况，则可以给出控制器参数更高质量的第k次修正步长。设控制器参数p的第k次修正量为cp(k），则第k次修正步长p(k）=p（k-1）+cp(k），当Δp(k-2）和Δp(k-1）两次修正量的符号相同时，若误差减小，则将Δp(k-2）、Δp(k-1）和Δp(k）作正向的线性叠加，反之则作负向的线性叠加；当Δp(k-2）和Δp(k-1）两次修正量的符号相反时，若误差减小，则将Δp(k-1）和Δp(k）作正向的线性叠加，反之取Δp(k-2）和Δp(k）进行线性叠加。令惯性因子为ρ，代表每一次线性叠加的过程中，步长参考Δp(k-2）和Δp(k-1）两次修正量信息的多少程度，得到参数p的第k次修正量cp(k）的取值公式见表1。