《表1 密度电动机动作协议》

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《无缝内衣机密度电动机的控制技术》

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主控制模块按角度将链条程序中当前角度下各密度电动机的位置值发送给各密度电动机，该技术采用CAN2.0B协议，具有32位扩展帧，8个字节长度的数据段，其中32位扩展帧中包含29位可编辑段[9]，链条程序中主要包括正向位置，反向位置以及零度位置。其中正向位置以及反向位置最大数值为250，零度位置为0。为提高无缝内衣机控制系统的时效性，将8路密度电动机所需转动的位置值整理在一帧数据包内，密度电动机的动作协议如表1所示。