《表1 BHA的几何参数[9]》

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《基于稳定补偿状态观测器的旋转导向钻井轨迹跟踪控制》

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系统所涉及的BHA参数如表1所示。其中Ir和Or分别表示BHA的内径和外径；其他BHA机械参数中，选取杨氏模量E=2e11N/m2，钻杆平均密度ρ=7 800 Kg/m3。将几何参数和运动学对应关系分别代入式（4）求得系统矩阵和输入矩阵。