《表1 Cartographer算法尺寸测量数据表》

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《基于ROS和激光雷达的移动机器人系统设计与实现》

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为分析Cartographer算法的建图精度，对实验场地中的9个特征尺寸进行测量，并测量其在RViz软件中显示的图测值，将实际值与图测值进行对比，并计算其绝对误差和相对误差，测量数据和误差值如表1所示。