《表6 各机场UAV攻击目标时的型号分配Table 6 Model assignment of UAVs when attacking targets at different airports》

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《基于自适应烟花算法的多无人机任务分配》

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经仿真，得到符合该试验条件的多无人机任务分配方案，其结果如表5所示，该表即为决策变量结果，其中所有试验结果均为50次试验结果的平均值。表中数据表示各类型UAV攻击相应目标的数量，由该决策变量可以得到如图1所示的各机场UAV攻击目标的任务分配图和如表6所示的各机场UAV攻击对应目标时所分配的UAV型号。使用自适应烟花算法解算该多无人机协同任务分配问题的进化曲线如图2所示。