《表1 单个窗口四段S曲线细分参数表》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于步进电机的微震动模拟算法研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

单片机在复现时，为避免步进电机的失步和过冲现象，每个窗口采用S曲线算法将起点速度在相应时间内提升到窗口的终点速度。但由于S曲线涉及的阶段较多，实现过程比较复杂，因此对控制曲线进行一定的离散拟合优化，把加减速的脉冲频率存储在阵列中，可以更好地实现控制要求[5]。将窗口长度再细分，计算出每个时间点的频率以及加速度，然后根据最大与最小装载值确定定时器的实际值，并保存在相应的数组中，以便查表使用。在定时器5中断函数中，根据传入的脉冲总数计算得出每个时间段的脉冲个数，并查表得到对应频率的重装载值，写入ARR寄存器与CCRx寄存器中，实时更新每个时间段的脉冲频率。但在定时器时间基准进行分频时，对于分频系数的选择也需要慎重考虑，既要考虑到定时精度问题，又要考虑升频过程中最大、最小频率对总的定时时间的要求。所以在低频时分频系数设置较大，在高频时分频系数设置降低[6]。四段型S曲线细分后各时间点的频率、细分时间段里的步数、累计脉冲总数、当前时间点加速度、累计时间的部分表格如表1所示：