《表1 ECON102控制器I/O端口引脚定义表》

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《基于灰度传感器的AGV小车巡线算法的研究》

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AGV小车的车体控制部分采用ECON102控制器，ECON102控制器是上海未来伙伴机器人有限公司开发的第二代控制器，其CPU为ARM内核32位STM32F103VET6处理器，共有12个I/O通信接口，可以支持模拟、数字输入输出、485通信等功能，端口各引脚定义如表1所示。