《表1 改进模糊逻辑变量模糊集及对应均值》

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《基于改进模糊-PID的船舶自动舵控制方法》


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式中,r0表示模糊集的平均数值;a表示模糊集的离散程度度量,a取值为2。根据公式(3)得出,由改进模糊逻辑变量的模糊集及对应均值如表1所示。