《表3 5种拼接方法与全站仪获取的标靶坐标》

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《一种新的车载低成本MEMS陀螺仪快速初始对准算法》

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然后测试本文算法在初始航向角误差分别为-150°、-100°、-50°、0°时的收敛情况（如图3所示），在这些误差角下收敛很快，结果见表3。在0～-150°误差角下，本文算法都可以在3 s内收敛到真值附近，并且可以通过迭代的方式达到较高精度。