《表1 卫星动力学建模方法》

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《北斗卫星整网集中式自主定轨算法研究》

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由于北斗卫星为中高轨卫星，卫星主要受地球二体引力，非球形摄动力，日月三体引力和光压摄动力作用。因而，对卫星所受加速度a（r，v，t），可利用表1中轨道信息预报模型构建。同时，由于算法采用推广卡尔曼滤波算法，卫星动力学模型中还需对轨道状态转移矩阵预报模型进行设计。如表1所示，轨道状态转移矩阵仅考虑二体中心引力与J2非球形摄动模型，具体算法参见文献[8]所述。