《表1 受试者动作与外骨骼动作的对应关系Tab.1 Correspondence of subjects’and exoskeleton’s motion》

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《基于肌电控制的辅助型机器人外骨骼》

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实验时环绕受试者前臂一圈贴4个肌电电极，其位置分别为前臂背侧伸腕肌、掌侧屈腕肌、桡侧屈伸腕肌、尺侧屈伸腕肌处，如图6所示。为了验证模式识别算法的效果，实验将打乱受试者动作与外骨骼动作一一对应的关系，具体动作对应关系如表1所示。后期在臂丛神经损伤患者上进行实验时，电极的贴放以及动作的对应将根据每个患者神经移位术之后的情况决定。