《表1 关节长度分配变化对η值的影响》
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图8和表1表明了当机器人两关节长度为L1=520 mm、L2=360 mm时，机器人的全域灵活性指标η取得最大值0.119 0，也就是说机器人的整体灵活性最好．相比于传统的两关节长度相等的分配，优化后结果可以使机器人的整体灵活性提升10.29%.
| 图表编号 | XD00138582200 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.04.15 |
| 作者 | 康荣杰、王聪、耿仕能、杨铖浩 |
| 绘制单位 | 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室、天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室、天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室、天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室、天津工业大学机械工程学院 |
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