《表1 平衡车系统参数表》

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《基于自适应云模型的平衡车控制系统研究》

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平衡车系统结构复杂，其具有多变量、非线性及强耦合等不稳定系统的特性，难以建立准确的模型。本文为了简化分析难度，不计风阻等环境因素的影响，其物理模型可以表示为图1。该物理模型中各个物理量的含义如表1。该物理模型以平衡车两轮的中心点为原点，以两个轮轴的重合线为x轴，以平衡车直线前进的方向为y轴，与水平面垂直的方向为z轴，在空间中，该物理模型可以前后直线运动、左右转弯、前后摆动。此外，结合拉格朗日动力学模型与该物理模型得出平衡车的动力学模型。