《表1 双层MPC与常规MPC所能承受最大扰动幅值比较》

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《双层结构模型预测控制算法性能分析》

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例如第6.3节的精馏塔实验模型中，在设定的控制目标下，双层结构MPC和常规MPC对扰动及模型失配的鲁棒性比较如表1和表2所示，即所构造控制环境下，双层结构MPC在输出端承受负向扰动和y2-u2通道增益减小时有更强的鲁棒性，反之则不存在明显优势.具体仿真分析在第6.3小节中阐述.