《表3 动力学模型相关参数》

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《基于4自由度操作臂无冲击轨迹规划及动力学仿真分析》


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将表3中所示动力学方程相关参数m1、r1、m2、r2、a1、m3、r3、m4、r4、a2的数值,输入动力学模型。