《表2 对应刀轴矢量的A、C旋转轴角度》

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《五轴机床后处理旋转角求解及优选研究》

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通常五轴联动机床的C轴在理论上可以无限制旋转，而实际五轴机床的A轴都设置一定的工作范围，在数学反求运算时必须考虑实际的角度和机床、刀具的运动是否与工件发生碰撞。由于两个转角A、C的计算分别是反余弦和反正切，结果也存在多种组合形式，A-C角度组合取值不当会造成碰撞或干涉，故要对理论解进行验算。根据转轴运动连续性原则（最短运动路径）进行角度最优解组合的优化。由（5）式知A转角的取值一般可以为双解，以A-C型双转台五轴机床为例，已知A轴的摆动角范围为[-90°，90°]，由式（4）、式（5）得A-C对应的角度取值组合，如表2所示。