《表2 交替拍动时左右胸鳍网络神经元失活的si上界和饱和的si下界》

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《基于仿脊髓网络的咽颌模式仿生胸鳍协调控制》

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为了使仿脊髓控制网络产生节律输出，本文根据文[13]假设所有仿生胸鳍关节振荡器的参数都是相同的，其中每个关节振荡器参数的取值为：τi=0.04，γi=0.036，εi=2，σi=0.1，aii=2.12，bi=0.12，θi=-0.1，ˉxi=60（i=1，···，16），ai（i+1）=-0.09，a（i+1）i=-0.05（i=1，3，···，15）．在这些参数中，τi和γi主要用于调节关节振荡器输出节律信号的频率；ai(i+1）和a（i+1）i为振荡器2个神经元之间的突触连接权重，这里取负值是为了实现关节内收肌和外展肌之间的交替收缩；其余参数则可以用来调节振荡器节律输出信号的波形．仿生胸鳍所有侧向摆动关节振荡器之间的兴奋性连接权重全为0.04．导边鳍条前后摆动关节振荡器与所有侧向摆动关节振荡器之间的兴奋性连接权重全为0.08．为了产生左右仿生胸鳍的协调控制，本文假设左右胸鳍同步拍动时由右胸鳍到左胸鳍的可变性连接权重为0.1，反之则为0.12；左右胸鳍交替拍动时由右胸鳍到左胸鳍的可变性连接权重为-0.1，反之则为-0.12．根据文[13]可知，对于仿脊髓控制网络的某个神经元i，本文计算了当其仅仅失活（或饱和）而其他神经元都产生节律输出时，使神经元i失活（或饱和）的si上界（或下界），具体内容如表2和表3所示．根据表2和表3中数据可以对仿脊髓控制网络的外部刺激si进行设计，使网络产生失活、饱和和节律输出，从而生成对应的仿生胸鳍推进运动模式．