《表2 三种情况下柔性连杆3的第一阶固频的功率密度谱》

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《柔性并联机构残余振动控制》

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图15是柔性连杆3在未控制、应变率反馈控制[16]、滑模变结构控制三种情况下的第一阶模态（第一阶固有频率是12.5 Hz）的功率密度谱，在应变率反馈控制下第一阶模态功率密度谱下降了42.30%，在滑模变结构控制下第一阶模态功率密度谱下降了68.90%，对比应变率反馈控制，滑模变结构控制能获得了更好的控制效果，具体数据见表2所示。