《表5 特征集1下1.0s时窗的识别时间》

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《基于随机森林决策树的行驶车辆换道行为识别》

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注：Td—开始识别出换道的时刻减去实际换道起点时刻，负号表示于驾驶员开始换道操作前识别出换道意图；Ta—开始识别出换道的时刻减去车辆过车道线时刻，负号表示于车辆过车道线前识别出驾驶员换道行为

由图5可以看出，随机森林决策树模型的连续识别性能较好．换道时序性指识别出换道行为的时刻相比于换道操作开始时刻的延迟量．在保证高识别率的前提下，换道识别时刻越早，越有利于安全预警．表5列出了分类器对换道行为的识别时序性．