《表1 识别模型性能指标F1统计结果》

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《自然环境下柑橘采摘机器人识别定位系统研究》

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使用验证集的200幅图像对迭代训练20 000次的识别模型进行性能测试，同时与改进前的YOLO V3算法对比，部分识别效果如图11所示。统计识别模型对5类目标物识别的F1值。障碍物的F1值为非NM类F1值的平均值。图11a中1号黄色框为漏识别MB类，在统计MB类的F1值时，漏识别的MB数量参照枝干标记规则，此处应为3个MB类目标。实验统计结果如表1所示。