《表3 位置3实验结果对比》

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《基于机器视觉的目标定位与机器人规划系统研究》

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本系统基于机器视觉的目标物体进行识别定位与抓取，在机器人操作系统ROS中进行开发，通过对本系统建立的相机-机器人-目标物体的参数化模型，能够准确识别并且定位目标物体的位置坐标，结合机器人的运动规划RRT算法，最后系统控制机器人能够准确抓取目标物体。实验证明，该系统具有比较高的定位精度，而且基于ROS进行开发，具有较高的可扩展性，便于针对不同的需求进行二次开发，满足工业生产的要求，对于提高工业自动化水平具有重要的意义。