《表1 状态及行为空间范围》

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《基于分层学习的四足机器人运动自适应控制模型》

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BDC所可能包含的部分状态空间O及行为空间AB．如表1所示。每个关节运动范围及方向如图3。以正常策略为例，包含身体的欧拉角，四组腿关节的相对角度，共11个信息。由于底层采用PD控制，为简化复杂性，未涉及速度和加速度信息。行为空间AB作为四足机器人关节的运动期望，PD进行速度控制，在关节角度上进行范围限制。在单腿失效后，失效腿部异侧引入摆动关节以调节身体平衡，失效腿状态单元不作为输入量，此时的状态量维度为10。